A Nordic Walking történetében fontos szerepet játszott a sífutás mint olimpiai sportág elismerése, mivel az 1930-as évektől kezdve a sífutóversenyzők fizikai erőnlétük fenntartásához nyáron egy úgynevezett „botos edzést” (pole training) iktattak be mindennapjaikba.
Tulajdonképpeni kezdete az 1980-as évekre tehető, amikor Finnországban megrendezték az első, bottal segített nyilvános túrákat. 1996-ban a finn „Rekreációs és Szabadtéri Sportok Központi Egyesülete” (Suomen Latu), a Finn Sport Intézet (Vierumäki), és az Exel gyár összeállt, hogy kifejlessze a bottal való gyaloglás technikáját. Erről a sportról, amelyet egyelőre csak „botos gyaloglásnak” (pole walking) neveztek, megjelentek az első cikkek, tesztek és tanulmányok. 1997-ben az Exel gyár találta ki a megfelelő nevet az új sportág népszerűsítésének érdekében és megalkotta a Nordic Walking szóösszetételt. Ekkor tájt a Sunday Times egyik fotóján II. János Pál pápa is feltűnt, amint botokkal gyalogol ebben a stílusban.
1999-ben Svájcban, Németországban és Ausztriában is megjelent a Nordic Walking. 2000-ben megalapították Finnországban a Nemzetközi Nordic Walking Szövetséget (International Nordic Walking Association – INWA), melynek deklarált céljai a magas minőségi szabványok meghonosítása a Nordic Walking oktatásban, a legmodernebb egészségügyi és tréning-vonatkozások folyamatos figyelemmel követése, a technikai fejlesztések bemutatása, és a sportág további elterjedésének ösztönzése. 2001-ben Németország és Ausztria az első hivatalosan is elismert európai tagjai az INWA-nak. 2003-ban a Nordic Walking szabadidős sporttevékenységet űzők száma a duplájára növekedett világszerte, több mint két millióra. 2004-ben már olyan márkák, mint az Adidas és a Meindl, elkezdték kifejleszteni saját, speciális Nordic Walking ruházatukat és cipőiket. 2006-ban már tizennyolc tagja volt az INWA-nak. 2009-ben megközelítőleg 8-10 millió ember Nordic Walkingozik hetente.